بعد أن تعلّمت من خبرات التطوير التي شاركها خبراء مثل @zhuoning293 و@NetLayerLabs، حاولت تطوير نظام محاكاة لاستراتيجيات الروبوتات بنفسي، مبني على دوائر البوابات المنطقية.
مشروع محاكاة واختبار مطوّر استنادًا إلى بروتوكول TapeOut — TapeRover.
أنجزت وحدي جميع الأعمال، من تصميم الموقع وإنشاء الخرائط ودوائر البوابات المنطقية والمشاهد المحاكاة وقواعد التصميم ومعلمات الاختبار والتحقق من القواعد، إلى نشر العقود الذكية وغيرها، وبالطبع استعنت بالذكاء الاصطناعي. استغرق العمل قرابة شهر، حتى إن تصميم الشعار وحده استغرق 6 أيام.
الشعار أنيق للغاية: نمر آلي تتخلله دائرة كهربائية، عيناه تبرقان كالكهرباء، ومظهره مهيب يفيض بالتقنية والقوة.
ما هو TapeRover؟
TapeRover مختبر لاستراتيجيات سلامة الروبوتات القابلة للتحقق. وبطله الحالي عربة توصيل داخل مجمّع، تعمل عبر متصفح الويب. يمكن للمستخدم اختيار خريطة أو تعديلها، ومحاكاة ظروف طرق معقدة مثل المنعطفات والطرق الضيقة والحفر والمياه الراكدة، وضبط ظروف مثل العوائق الثابتة أو المتحركة والمشاة ومستوى البطارية، ثم مراقبة العربة وهي تتقدم أو تخفّض سرعتها أو تعود إلى نقطة الانطلاق أو تتوقف.
يمكن أيضًا استخدام مشاهد المرور لعرض بعض قواعد السير الأساسية، مثل إشارات المرور والمشاة عند ممرات المشاة والتوقف لإفساح الطريق وحدود السرعة وعلامات منع المرور ومنع الانعطاف. وتعرض الصفحة قرار السماح بالمرور أو خفض السرعة أو التوقف بحسب ظروف المشهد. وهذه مدخلات محاكاة منظّمة على الويب، وليست تعرّفًا آليًا على علامات الطرق الحقيقية ولا تحققًا كاملًا من قوانين المرور.
ويضم المشروع تصميمًا مميزًا آخر: تحويل قواعد السلامة إلى دائرة مكوّنة من بوابات NAND المنطقية. وعندما تنفذ العربة مهمة، تعرض الصفحة مدخلات الدائرة وحالات البوابات والمخرجات النهائية. وهكذا، بعد رؤية «العربة توقفت»، يمكن للمستخدم أن يسأل: ما الشرط الذي أدى إلى التوقف؟ وهل يتوافق هذا القرار مع القواعد المنشورة مسبقًا؟
يوفر المشروع حاليًا أيضًا أدوات لمقارنة الاستراتيجيات وإعادة عرض القرارات والتحقق منها. يمكن للمستخدم تشغيل مجموعتين من المعلمات في المشهد نفسه ومقارنة النتائج، كما يمكنه التحقق مما إذا كانت القواعد متسقة مع مجموعات مختلفة من المدخلات.
ما استخداماته؟
تعلّم قواعد سلامة الروبوتات. يستطيع المبتدئون فهم مفاهيم مثل تجنب العوائق والتوقف الاضطراري والعودة عند انخفاض البطارية من خلال الخرائط والعربة، بطريقة أوضح من الاكتفاء بمشاهدة المعادلات.
محاكاة ظروف الطرق المعقدة وقواعد المرور الأساسية. يمكن تغيير ظروف الطريق وإشارات المرور ومتطلبات إفساح الطريق في مشاهد المنعطفات والعوائق والتقاطعات، ثم ملاحظة متى تتابع العربة طريقها أو تخفّض سرعتها أو تتوقف.
تصميم الاستراتيجيات ومقارنتها. يمكن للمطورين تغيير الخريطة أو أبعاد المركبة أو معلمات القواعد، وملاحظة أداء العربة في ظروف مختلفة، ثم استخدام سجل إعادة العرض لمناقشة سبب حدوث قرار معين.
التحقق من الأفكار قبل شراء الأجهزة. يمكن إجراء التجارب على الويب دون لوحة تطوير أو مستشعرات أو محركات. ويوفر المشروع أيضًا قواعد C الخاصة بالجهاز ومواد الاختبار، بحيث يمكن مراجعتها ومقارنتها على الحاسوب أولًا؛ ثم إضافة الأجهزة تدريجيًا عند صنع سيارة لعبة بطيئة أو روبوت تعليمي لاحقًا.
عرض الدوائر على السلسلة بحيث يمكن التحقق منها. يمكن للمستخدم إرسال قائمة توصيلات آمنة إلى مختبر مدعوم على السلسلة، ثم قراءة سجل الدائرة ومقارنته بالقواعد المستخدمة على الويب. والمقصود بـ«تصنيع الشريحة» هنا إرسال سجل دائرة على السلسلة، وليس تصنيع شريحة مادية.
ما التطبيقات التي يمكن استكشافها؟
· سيارات ألعاب مكتبية أو روبوتات تعليمية.
· توائم رقمية للتوصيل داخل المجمعات أو التفتيش الداخلي.
· أبحاث حول السماح بالحركة للأجهزة المتنقلة.
· منصات تجريبية لاستراتيجيات قابلة للتحقق.
على سبيل المثال، يمكن لفريق بحثي استخدامه لمناقشة كيفية تعامل عربة توصيل داخل مجمّع مع المشاة؛ ويمكن للمطورين مقارنة مخرجات قواعد الويب وبرامج الحاسوب باستخدام مجموعة بيانات الاختبار نفسها. كما يمكن لهواة الأجهزة توصيله بلوحة تطوير ESP-32 لصنع سيارة لعبة ذاتية القيادة.
لكن المركبات الحقيقية تحتاج أيضًا إلى مستشعرات موثوقة ونظام كبح وإيقاف اضطراري مادي واختبارات ميدانية. ولا يثبت القرار الصحيح على صفحة الويب، بحد ذاته، أن عربة مادية آمنة على الطرق الواقعية.
أصبح الموقع يتيح الآن إنشاء مختبرك الخاص على السلسلة، ووضع استراتيجياتك ومعلماتك الخاصة، وإرسال الدوائر للتصنيع. وبعد بضعة أيام سأرفعه إلى DeWeb.
الموقع الرسمي:
https://taperover.vercel.app/
#TapeOut #TapeRover