@zhuoning293、@NetLayerLabs などの方々の開発経験を学び、論理ゲート回路で構築するロボット戦略シミュレーションシステムを自分で開発してみました。
TapeOutプロトコルを基盤に開発したシミュレーションテストプロジェクト——TapeRover。
ウェブページのデザイン、マップ作成、論理ゲート回路、シミュレーション環境、設計ルール、テストパラメーター、ルール検証、スマートコントラクトのデプロイなど、すべての作業を一人で行いました。もちろんAIの力を借りています。完成までに約1か月かかり、ロゴのデザインだけでも6日かかりました。
ロゴはとても精巧です。回路を内蔵した機械仕掛けのヒョウは、電光のような眼差しと堂々たる風格を備え、テクノロジーと力強さを感じさせます。
TapeRoverとは?
TapeRoverは、検証可能なロボット安全戦略の実験室です。現在の主役は、ウェブ上のキャンパスで配送を行う小型車両です。ユーザーはマップを選択または編集し、カーブ、狭い道、穴、水たまりなどの複雑な路面状況をシミュレーションできます。また、静止障害物や移動障害物、歩行者、バッテリー残量などの条件を設定し、小型車両が前進、減速、帰還、停止する様子を観察できます。
交通シーンでは、信号機、横断歩道の歩行者、一時停止と譲り合い、速度制限、通行禁止・右左折禁止の標識など、基本的な通行ルールの一部もデモできます。シーンの条件に応じて、ページ上に通行、減速、停車の判断が表示されます。これらは構造化されたウェブシミュレーションへの入力であり、実際の道路標識を自動認識したり、交通法規全体を検証したりするものではありません。
もう一つの特徴は、安全ルールをNAND論理ゲートで構成された回路に実装していることです。小型車両がタスクを実行すると、ページ上に回路の入力、各ゲートの状態、最終出力が表示されます。これにより、「小型車両が停止した」ことを確認するだけでなく、「どの条件が停止を引き起こしたのか」「今回の判断は事前に公開されたルールに沿っているのか」といった点まで確認できます。
現在のプロジェクトでは、戦略の比較、判断の再生、検証ツールも利用できます。同じシーンで2組のパラメーターを実行して結果を比較したり、さまざまな入力の組み合わせでルールが一貫しているかを確認したりできます。
どのような用途に向いている?
ロボットの安全ルールを学ぶ。初心者でも、マップと小型車両を使って障害物回避、緊急停止、バッテリー残量低下時の帰還などの概念を理解できます。数式を見るだけよりも直感的です。
複雑な路面状況や基本的な交通ルールをシミュレーションする。カーブ、障害物、交差点などのシーンで、道路状況、信号機、譲り合いの条件を変更し、小型車両がいつ通行し、減速し、停止するかを観察できます。
戦略を設計して比較する。開発者はマップ、車両サイズ、ルールのパラメーターを変更し、さまざまな条件下での小型車両の動作を観察できます。また、再生記録を使って、ある判断がなぜ行われたのかを検討できます。
ハードウェアを購入する前にアイデアを検証する。開発ボード、センサー、モーターがなくても、まずウェブ上で実験できます。プロジェクトにはデバイス側のC言語ルールやテスト資料も用意されており、最初にパソコン上で照合・確認できます。その後、低速の玩具車や教育用ロボットを作る際に、段階的にハードウェアを追加できます。
照合可能なオンチェーン回路を提示する。対応するチェーン上の実験室に安全ネットリストを送信し、回路の記録を読み戻して、ウェブページで使用したルールと照合できます。ここでいう「テープアウト」とは、オンチェーンの回路記録を送信することであり、実物のチップを製造することではありません。
どのような用途を探れる?
· 卓上玩具車や教育用ロボット。
· キャンパス配送や屋内巡回点検のデジタルツイン。
· 移動機器の動作許可に関する研究。
· 検証可能な戦略の実験プラットフォーム。
たとえば、研究グループはキャンパス配送車が歩行者に遭遇したときの対応について議論できます。開発者は同じテストデータを使って、ウェブ上のルールとパソコン上のプログラムの出力を比較できます。ハードウェア愛好家はESP-32開発ボードに接続し、自動運転の玩具車を作ることもできます。
ただし、実際の車両には信頼性の高いセンサー、ブレーキシステム、物理的な緊急停止機能、現場でのテストが必要です。ウェブ上で正しい判断ができたからといって、実物の小型車両が現実の道路で安全だと証明されるわけではありません。
現在、ウェブサイトでは独自のオンチェーン実験室を作成し、独自の戦略やパラメーターを設定して、テープアウトできるようになっています。数日後にDeWebへアップロードする予定です。
公式サイト:
https://taperover.vercel.app/
#TapeOut #TapeRover