4/7 主な知見
• 品質の活用方法が重要です。アプローチを考慮したエピソード条件付けにより、3つのVLAすべてで、単純な行動クローニング（BC）よりも平均成功率が向上します。3つの学習シードにおける平均相対改善率は、π₀.₅、SmolVLA、X-VLAの順に+3.9%、+23.4%、+5.6%です。
• 粒度 https://t.co/PWoi9hpmnt
• 品質の活用方法が重要です。アプローチを考慮したエピソード条件付けにより、3つのVLAすべてで、単純な行動クローニング（BC）よりも平均成功率が向上します。3つの学習シードにおける平均相対改善率は、π₀.₅、SmolVLA、X-VLAの順に+3.9%、+23.4%、+5.6%です。
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