🧠 Changer le plan, et non le modèle, a fait passer le taux de réussite d’un modèle du monde robotique de 22 % à 85 %

La chercheuse Haddy Alchaer a mené 600 expériences sur LeWM, un modèle du monde JEPA développé par une équipe comprenant Yann LeCun. Dans sa version publiée, il réussissait 22 % des tâches simulées où un robot doit pousser un bloc en forme de T jusqu’à un objectif situé à 75 pas. Fixer un nouveau sous-objectif tous les 25 pas a fait grimper ce taux à 80 %, et garder en mémoire les démonstrations passées, en pénalisant chaque transition entre elles, l’a porté à 85 %. Sur les trajectoires pour lesquelles le modèle avait été entraîné, ses propres prédictions obtenaient 78 %, contre 77 % pour la physique réelle du simulateur. Aucun poids n’a été réentraîné.

⭐ La solution utile consistait à raccourcir le plan, pas à rendre le prédicteur plus intelligent.

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